podstawyrobotyki, AGH WIMIR AiR, Semestr 5, Podstawy Robotyki
[ Pobierz całość w formacie PDF ]
Projekt
Podstawy robotyki
Temat: Robot laboratoryjny do mieszania i przenoszenia
próbówek z substancjami szkodliwymi
Rafał Dybaś
GR11, WIMiR
[
PROJEKT - PODSTAWY ROBOTYKI
]
Rafał Dybaś Gr11
18 stycznia 2012
Opis działania
Na toliku (imitującym palet) o promieniu R znajduje i N próbówek, z których robot
wybiera M-tą (wyloowaną wczeniej), a natpnie, wykonując chwytakiem ruch obrotowy
miezając zawartoć, przemiezcza i z nią nad tolik, gdzie zmienimy poób uchwycenia
próbówki, by zamiezać zawartoć ponownie, wykonując ruch po okrgu. Natpnie robot
przenoi próbówki i odlewa z nich zawartoć do K
*
L zlewek, które ą utawione w K rzdach
po L próbówek. Kolejną operacją jet przenieienie putej próbówki do koza.
P1
– rodek palety z próbówkami
P5
– punkt w którym znajduje i pierwza próbówka
P2=P3
– punkt, w którym zmieniany jet poób uchwytu próbówki
Kod programu (COSIMIR, MELFA-BASIC IV)
10 M=0
utawienie wartoci pocątkowej zmiennej M (nr próbówki)
20 WHILE (M<0.5) OR (M>3.4)
warunki dla których ptla bdie wykonywana
30 M=RND(0)
loowanie wartoci
zmiennej
40 M=CINT(10*M)
aokrąglanie wyloowanej wartoci
50 WEND
akońcenie ptli while
60 N=3
adeklarowanie licby próbówek
70 K=2
adeklarowanie licby rdów próbówek
80 L=3
adeklarowanie licby próbówek w rdie
90 R=60
zadeklarowanie promienia
100 HOPEN 1
otwarcie chwytaka
110 MOV P21
prejcie do punktu P21
120 MOV P1
130 PP=P1
zadeklarowanie zmiennej pomocniczej
140 FOR M1=0 TO (M-1)*360/N STEP 20
ptla or do wybrania próbówki
150 PP.X=P1.X+R*COS(RAD(M1))
równanie ruchu dla punktu PP po osi x
160 PP.Y=P1.Y+R*SIN(RAD(M1))
równanie ruchu dla punktu PP po osi y
170 MOV PP
Raał Dyba | Gr11
[
PROJEKT - PODSTAWY ROBOTYKI
]
Rafał Dybaś Gr11
18 stycznia 2012
180 NEXT M1
prejcie do kolejnego kroku ptli or
190 OVRD 40
mniejcenie prdkoci do 40%
200 PP.Z=P1.Z-30
210 MOV PP
220 HCLOSE 1
amknicie chwytaka
230 DLY 1
opónienie o jedną ekund
240 PP.Z=P1.Z
250 MOV PP
260 PB=P2
270 PB.A=PB.A*2000
280 MOV PB,-25
290 MOV P2,-25
300 MOV P2
310 HOPEN 1
320 DLY 1
330 MOV P31
340 OVRD 10
350 MOV P3
360 HCLOSE 1
370 DLY 1
380 OVRD 80
390 PO=P3
400 PO.X=PO.X+60
410 MOV PO
420 PU=P4
430 MOV PU
440 PU.Z=PU.Z-40
450 PY=P6
460 PT=P7
470 PR=P8
480 PE=P9
490 FOR M4=1 TO 3
ptla or do mieania awartoci próbki
500 MOV PY
510 OVRD 2
520 MVR PY,PT,PR
ruch po łuku przez trzy punkty
530 MVR PR,PE,PY
540 NEXT M4
550 OVRD 50
560 PW=P5
570 MOV PW
580 OVRD 8
590 C=ATN(((80-70)*2)/40)
600 PY=PW
610 PW.A=PY.A-C
620 MOV PW
630 DLY 1
640 FOR M2=1 TO K
ptla or do prechodenia do kolejnych rdów
650 PW.X=PY.X
660 PW.A=PY.A
Raał Dyba | Gr11
[
PROJEKT - PODSTAWY ROBOTYKI
]
Rafał Dybaś Gr11
18 stycznia 2012
670 PW.Y=PW.Y+(M2-1)*60
680 MOV PW
690 FOR M3=1 TO L
ptla or do prechodenia do kolejnych próbówek w rdie
700 PW.X=PW.X-60*(M3-1)+30*(M3-2)*(M3-1)
710 MOV PW
720 U=ATN((10*M3+20)/30)
730 PW.A=PY.A-50+U
740 DLY 0.4
750 MOV PW
760 DLY 0.4
770 NEXT M3
780 NEXT M2
790 OVRD 80
800 PQ=P5
810 FOR M5=0 TO 360 STEP 20
ptla or do trąania retek ubtancji e cianek
820 PQ.Z=PQ.Z+(M5/30)
830 PQ.Y=PQ.Y+(M5/40)
840 PQ.X=PQ.X+(M5/25)*SIN(DEG(M5*10))
850 MOV PQ
860 NEXT M5
870 OVRD 100
880 MOV P3
890 HOPEN 1
900 MOV P31
910 DLY 1
920 MOV P2,-25
930 MOV P2
940 HCLOSE 1
950 DLY 1
960 PA=P1
970 PA.X=PA.X-210+((M-1)*20)
980 MOV PA,-70
990 PA.Z=PA.Z-120
1000 MOV PA
1010 IF M=3 THEN 1020
1020 HOPEN 1
1030 DLY 1
1040 MOV P21
1050 DLY 2
1060 MOV P99
1070 HCLOSE 1
1080 MOV P99,-125
1090 DLY 1
1100 OVRD 10
1110 MOV P100
1120 MOV P101
Raał Dyba | Gr11
[ Pobierz całość w formacie PDF ]